Robert CASSOL est né le 8 juin 1935 à Montauban, dans le Tarn-et-Garonne.

A la fin de la seconde guerre mondiale, il découvre et pratique les sports de l’époque tels que l’athlétisme, la natation et autres sports collectifs dans une petite ville de la Côte d‘Or nommée Les Laumes-Alésia.

Pour des raisons professionnelles, ses parents arrivent à Saint Quentin dans l’Aisne en 1951 où il pratiquera, alternativement jusqu’en 1955, la boxe anglaise de compétition et le cyclisme sur route.

A l’âge de 20 ans il découvre le Judo et le Jiu-Jitsu et devient l’un des meilleurs élèves au sein du club dans ces deux disciplines. Il devient même champion de l’Aisne de Judo en 1959. Il décroche au début des années 1960, avec son club, le titre de champion de Champagne et arrive en quart de finale des Championnats de France toutes catégories.

Il ouvre son 1^er club à Guise en 1962 et, passionné par l’enseignement, il ouvrira 10 clubs en 5 ans.

Il découvre entre temps le Karaté et l’Aïkido et se rend régulièrement à Paris afin d’apprendre et de se perfectionner auprès de Maîtres japonais.

En s’appuyant sur ses connaissances et son expérience, il crée une méthode d’éducation tant physique que morale qu’il nomme le Taï-Do.